Die Willibaldsburg thront über Eichstätt und ist bereits bei der Anfahrt von Norden gut zu sehen. Sie ist auf dem Frauenberg erbaut und beherbergte die Fürstbischöfe von Eichstätt. Der Bau stammt in den ältesten Teilen aus dem 14. Jahrhundert, die heute sichtbaren Bereiche stammen jedoch aus dem 4. Bzw. 16./17. Jahrhundert.

Der nach dem Erbauer, dem Bischof Konrad von Gemmingen, benannte, Gemmingenbau dominiert das Burgbild. Mit der Säkularisation wurde jedoch leider etwas von der Höhe der Burg abgetragen und der rückwärtige Teil zerstört, so dass heute nur noch Teilbereiche der ursprünglichen Burg zu sehen sind.

Sehenswert ist der Schlossgarten, der einstmals als „Hortus Eystettensis“ eine Kombination aus Lustgarten und botanischem Garten war. Auch heute noch sind viele besonderen Pflanzen und Heilpflanzen in dem Garten zu bewundern.

Im Schloss selbst kann heute das Historische Museum sowie das Jura Museum besichtigt werden. Das ist nicht nur für Kinder ein Erlebnis! Hier ist u.a. einer der in Solnhofen gefundenene Archaeopteryx ausgestellt.